Чтение онлайн

Создание подобной системы обратной связи вводит еще один уровень сложности в устройство и, соответственно, приводит к его удорожанию. Поэтому более простым вариантом является введение системы ручного управления для корректировки положения и движений руки-манипулятора в процессе выполнения script-программы.

После того как вы убедитесь, что интерфейс работает правильным образом, вы можете с помощью 8-контактного плоского разъема подключить к нему блок ручного управления. Проверьте положение подключения 8-контактного разъема Molex к головке разъема на плате интерфейса, как показано на рис. 15.10. Аккуратно вставьте разъем до его надежного соединения. После этого рукой-манипулятором можно управлять с ручного пульта в любой момент времени. Не имеет значения, соединен ли интерфейс с компьютером или нет.

Рис. 15.10. Подключение ручного управления

Имеется DOS программа, позволяющая управлять работой руки-манипулятора с клавиатуры компьютера в интерактивном режиме. Список клавиш, соответствующих выполнению той или иной функции, приведен в таблице.

B голосовом управлении рукой-манипулятором используется набор распознавания речи (УРР), который был описан в гл. 7. В этой главе мы изготовим интерфейс, связывающий УРР с рукой-манипулятором. Этот интерфейс также предлагается в виде набора компанией Images SI, Inc.

Схема интерфейса для УРР показана на рис. 15.11. В интерфейсе использован микроконтроллер 16F84. Программа для микроконтроллера выглядит следующим образом:

‘Программа интерфейса УРР

Symbol PortA = 5

Symbol TRISA = 133

Symbol PortB = 6

Symbol TRISB = 134

Poke TRISA, 255

Poke TRISB, 240

Start:

Peek PortB, B0

If bit4 = 0 then trigger ‘Если запись в триггер разрешена, читать схе

му УРР

Goto start ‘Повторение

trigger:

pause 500 ‘Ожидание 0,5 с

Peek PortB, B0 ‘Чтение кода BCD

If bit5 = 1 then send ‘Выходной код

goto start ‘Повторение

send:

peek PortA, b0 ‘Чтение порта А

if bit4 = 1 then eleven ‘Число есть 11?

poke PortB, b0 ‘Выходной код

goto start ‘Повторение

eleven:

if bit0 = 0 then ten

poke portb, 11

goto start ‘Повторение

ten:

poke portb,10

goto start ‘Повторение

end

Рис. 15.11. Схема контроллера УРР для руки-робота

Обновление программы под 16F84 можно бесплатно загрузить из http://www.imagesco.com

Программирование интерфейса УРР аналогично процедуре программирования УРР из набора, описанного в гл. 7. Для правильной работы руки-манипулятора вы должны запрограммировать командные слова соответственно номерам, соответствующим определенному движению манипулятора. В табл. 15.1 приведены примеры командных слов, управляющих работой руки-манипулятора. Вы можете выбрать командные слова по вашему вкусу.

• (5) Транзистор NPN TIP120

• (5) Транзистор PNP TIP 125

• (1) ИС 74164 преобразователь кода

• (1) ИС 74LS373 восемь ключей

• (1) Светодиод красный

• (5) Диод 1N914

• (1) Гнездо разъема Molex на 8 контактов

• (1) Кабель Molex 8-жильный длиной 75 мм

• (1) Двухпозиционный переключатель

• (1) Разъем уголковый типа DB25

• (1) Кабель DB 25 1,8 м с двумя разъемами М – типа.

• (1) Печатная плата

• (10) Резистор 100 кОм, 0,25 Вт

• (3) Резистор 15 кОм, 0,25 Вт

• (1) ИС регулятор напряжения 7805

Все перечисленные детали входят в комплект набора.

• (5) Транзистор NPN TIP 120

• (5) Транзистор PNP TIP 125

• (1) ИС 74154 4/16 – декодер

• (1) ИС 4011 логический элемент ИЛИ-НЕ

• (1) ИС 4049 – 6 буферов

• (1) ИС 741 операционный усилитель

• (1) Резистор 5,6 кОм, 0,25 Вт

• (1) Резистор 15 кОм, 0,25 Вт

• (1) Головная часть разъема Molex 8 контактов

• (1) Кабель Molex 8 жил, длина 75 мм

• (10) Резистор 100 кОм, 0,25 Вт

• (1) Резистор 4,7 кОм, 0,25 Вт

• (1) ИС регулятор напряжения 7805

• (1) ИС PIC 16F84 микроконтроллер

• (1) Кварцевый резонатор 4,0 МГц

• Набор интерфейса руки-манипулятора

• Набор для изготовления руки манипулятора компании OWI

• Интерфейс распознавания речи для руки-манипулятора

• Набор устройства распознавания речи

Детали можно заказать в:

Images, SI, Inc.

39 Seneca Loop

Staten Island, NY 10314

(718) 698-8305

В этой главе мы попробуем изготовить андроидную или человекоподобную кисть руки. Для приведения в движение пальцев этой руки мы будем использовать воздушные мышцы, описанные в гл. 3.

Воздушная мышца представляет собой пневматическое устройство, способное линейно сокращаться при подаче сжатого воздуха. При активации эта мышца сокращается подобно живой биологической мышце. Вы можете подумать, что эту работу могут с успехом выполнять пневматические цилиндры, которые в настоящее время находят широкое применение. Это действительно так, однако воздушные мышцы в определенном смысле являются находкой и благом для конструкторов-любителей и создателей роботов, поскольку ее стоимость намного ниже, она имеет исключительно малый вес, гибкость и проста в применении.