Чтение онлайн

Харкв 20__

Вступ:

Для здйснення далекого наведення лтальних апаратв, наведення ракет, ДПЛА при жорстких вимогах до точност наведення в умовах радопротид, досить ефективними методи наведення за допомогою команд з пунктв керування.

Команди наведення (керування) УО на цль пдроздляються на функцональн, разов та команди взамод.

Для його передач за допомогою радолн повинен бути обраний той або нший метод кодування передавано нформац. Виходячи з методв кодування переданих команд керування-здйснються розробка шифраторв дешифраторв КРУ як основних елементв вс лн. В зв"язку з цим, дане заняття присвячене аналзу основних принципв побудови КРУ з рзними методами модуляц хньо порвняльно оцнки.

Що стосуться приймально-передавальних пристров КРУ, то вони знайом по сумжних курсах.

1. Командна радолня управлння, характеристики.

1.1. Структурна схема командно радолн керування

Командн радолн керування (КРУ) створюються у вдповдност з структурною схемою, показано на рис.1:

Рис.1.

У шифратор, менованому також, що коду пристром, формуються безперервн або мпульсн коливання, що пднесуть, як модулюються переданими функцональними й разовими командами Ку1, Ку 2...Куn де n - загальне число видв переданих команд. Щоб на прийомнй сторон можна було роздлити по окремих каналах (ланцюгам) команди рзного призначення й забезпечити високу завадостйксть КРУ, модульованим коливанням, що пднесуть, надаються спецальн яксн ознаки. У шифраторах КРУ модуляця коливань, що пднесуть, може здйснюватися по тим ж законам, що й у технку радозв'язку. Найбльше часто застосовуються фазово-мпульсна й кодово-мпульсна модуляц.

Вихдною напругою шифратора модулються високочастотний сигнал, формований передавачем. Випромнюван при цьому сигнали можуть бути як вузькосмугов, так широкосмугов. До вузькосмуговх ставляться сигнали, добуток тривалост яких на ефективну ширину хнього спектра частот становить приблизно одиницю, а для широкосмугових сигналв цей добуток стотно бльше одиниц. Вузькосмугов або, як ще говорять, прост радосигнали виходять при амплтуднй модуляц випромнюваних коливань.

Можливо також, утворення вузькосмуговх радосигналв при частотнй фазовй модуляцях. Для одержання широкосмугових сигналв, як називають складними, у передавач КРУ використовуться звичайно фазово-кодова манпуляця.

Подл каналв у прийомнй установц КРУ, що мстить приймач дешифратор, може здйснюватися вдповдно до принципв частотно, тимчасово або структурно селекц сигналв. Це завдання виршуться в дешифратор (дешфррующим пристро), де виробляться, крм того, модуляця й перетворення коливань, що пднесуть, у вихдн команди й вддлення корисних сигналв вд перешкод.

У КРУ реалзуються принципи структурно й тимчасово селекц сигналв. коливання, Що Пднесуть, при структурнй селекц й синхронзуючий сигнал при тимчасовй селекц представляють називану тимчасовим кодом сукупнсть деклькох вдеомпульсв з заздалегдь

установленими нтервалами мж ними, або сукупнсть деклькох мпульсв

гармонйних коливань з вдомими на прийомнй сторон значеннями

частот, що пднесуть. Завдяки використанню зазначених вище способв

селекц досягаться висока завадостйксть КРУ.

Функцональн команди на виход КРУ часто напругами постйного струму, а разов команди индицируются загорянням електроламп або замиканням контактв електромеханчних реле або спрацьовуванням електронних реле. Вихдн функцональн команди КРУ, використовуван для тракторного керування ракетами, бувають, як правило, знакозмнними, а аналогчн команди, призначен для наведення винищувачв за курсом, висот й швидкост, вдображаються унполярними електричними сигналами.

1.2. Характеристики командно радолн керування як ланки системи радоуправлння

Командна радолня керування, що забезпечу передачу й прийом nр разових команд, явля собою по сут сукупнсть виявителй. Кожний з них створються вдповдно до теор оптимального виявлення за умови, що початкова фаза й частота прийнятого сигналу невдом в крапц прийому. У зв'язку з сказаним основними характеристиками КРУ розглянутого тут виду :

– моврнсть фктивно тривоги, що характеризу ймоврнсть утворення помилково команди й не перевищуюча звичайно 10-4...10-6;

– моврнсть правильного прийому, що вдповда ймоврност проходження передано команди на вихд дешифратора КРУ й складова

0,95...0,99.

Командн радолн керування, що забезпечують передачу функцональних команд, виршують завдання виявлення сигналв оцнки (вимру) хнх поточних параметрв, що вдображають значення й знаки переданих команд. При робот таких КРУ в режим вимрв вони описуються рвняннями, що зв'язують К1, К2,...,Кn з Кy1, Кy2...Кyn. Багатоканальна КРУ, призначена для передач й прийому функцональних команд, багатомрним пристром. При функцонуванн в умовах вдсутност навмисних перешкод n-канальну КРУ можна роздлити на n незалежно працюючих пристров,

називаних часто каналами.

Одна з основних характеристик каналу i (i=1, 2, ..., п) КРУ - це амплтудна характеристика (АХ), що визнача функцональну залежнсть Кi = f (Kуi) у сталому режим. Якщо КРУ аналоговою й переда бполярн команди, то амплтудна характеристика для каналу з номером i ма вигляд, зображений на рис.2,а. При цифрових методах передач бполярних функцональних команд виходить АХ, показана на рис.2,б. Для аналогових цифрових КРУ, за допомогою яких передаються унполярн функцональн команди, амплтудн характеристики представлен на рис. 2,в и г вдповдно.

Рис.2.

Як для аналогових, так для цифрових КРУ вводять поняття коефцнта передач kпк по кожному канал ( = 1,2,..., n); причому для аналогово КРУ

(1)

Якщо КРУ цифрова, то kпк також визначаться формулою (1). Однак при цьому схдчасту криву (рис. 2.б, г) замняють плавно криво, що проходить через середини сходв. Одержувану в такий спосб амплтудну характеристику йменують середньою амплтудною характеристикою.

У процес експлуатац КРУ може змщатися нуль АХ, що означа вдсутнсть балансу у вдповдному канал КРУ. Крм того, може змнюватися kпк. При наявност небалансу в канал i КРУ й при деальнй робот всх нших ланок автоматично системи командного радоуправлння тракторя руху УО в сталому режим буде йти паралельно опорно трактор, якщо передан команди по канал i вдображають виражений у лнйнй мер параметр неузгодженост якщо контур наведення в цлому статичний щодо сигналу небалансу. Коли в наведенн УО бере участь оператор, небаланс КРУ не виявляться на точност систем командного радоуправлння. При вдображенн командами заданих курсу, висоти УО, що ма мсце, наприклад, при далекому наведенн винищувачв, небаланс КРУ приводить до незмнного в час зсувам курсу й висоти польоту лтака.

Змна коефцнта передач kпк в порвнянн з його номнальним

значенням мня коефцнт передач контуру командного радоуправлння в цлому, внаслдок чого, як при самонаведенн, зростають помилки наведення УО й знижуться запас стйкост систем командного радоуправлння.

Тому що амплтудна характеристика каналу i КРУ практично лнйна, функцонування цього каналу в перехдному режим характеризуться передатною функцю

W ki (p) =Ki / Kyi (2)

яка вдобража динамчн властивост нерцйно ланки. Разом з тим при аналз контурв командного радоуправлння в цлому кожний з каналв КРУ можна вважати безнерцйним. Це пояснються тим, що деяк вимрювальн пристро, кнематичн ланки, а також фльтри в пдсистемах тракторного керування САУ (або СУР) набагато бльше нерцйн, чим КРУ.