1234
Шрифт:
В ход заняття важливо добитися високо активност "аудитор". Для ц мети кори сер, як вдзначалось ранш, використовувати елементи проблемного викладання нш стимулююч заходи, наприклад елементи теор гр т. н.
В заключнй частин заняття викладач пдводить його пдсумки, оцню вдповд студентв, в тому числ тих, що вдповдали з мсця(метод накопичувального оцнювання),ставить задач невстигаючим студентам , при необхдност, назнача м обов"язкову консультацю, да завдання на самопдготовку оголошу тему наступного заняття.
Вступ.
Задача радоуправлння лтальними аппаратами вимага знань чтких представлень ус сукупност етапв, методв цлей керування взалежност вд характеру цлей типу(виду) засобв поразки. У зв'язку з цимвиника необхднсть розгляду характеристик об'ктв керування, систем координат у який здйснються наведення(керування), хнй взамозв'язок методи перерахування параметрв неузгодженост. Цим етапам присвячене дане заняття
1. Стисла характеристика лтакв та ракет, як об"ктв управлння.
Ус лтальн апарати(ЛА) можуть бути роздлен на наступн пдгрупи: а) Авацйн керован ракети(УР) класв "повтря-повтря", "повтря-поверхня", "поверхня-поверхня".
б) Космчн лтальн апарати(КЛА) -супутники, космчн багаторазов лтальн апарати(КМЛА), космчн станц й н.
в) Лтаки. У тому числ дистанцйно плотован лтальн апарати(ДПЛА), керован мшен.
Крм перерахованих вище до керованих об'ктв можуть бути вднесен керован бомби.
Керован ракети "У" пдроздляються по призначенню, наприклад, УР для ближнього бою ( Як носй використовуться лтак-винищувач) ма масу100-300кг, довжину 2-4м, даметр15-30 см, швидкстьдо1км/с.
Керован ракети " В-П" пдроздляються на лтаки бомбардувальники можуть мати масу до 5 тонн, швидксть вимрну з швидкстю винищувача, дальнсть д до1000км.
По розташуванню крил рулв розрзняють наступн аеродинамчн схеми ракет: "нормальна" (рис.1.а), "качка" (рис.1.б), "поворотне крило" (рис.1.в)
а) б) в)
рис. 1 окрему групу займа зентн керован ракети (противно-лтаков
протиракетн). У загальному випадку керування ракетами складаться з:
– керування пуском;
– керування рухом;
– керування вибухом бойово частини, що забезпечуться в основному неконтактними взрывателями. Найбльшй нтерес представля задача руху ЛА. Серед безлч можливих тракторй зближення ракети з метою необхдно вибрати найбльш доцльну з погляду тактичних технчних вимог.
Тракторя руху ракети з метою задаться рвняннями зв'язку, що зв'язують параметри руху ракети з параметрами руху мети. Характер цих зв'язкв визнача вибр методу наведення ракети на мету.
Для зближення керовано ракети з метою в кожен момент часу система керування повинна мати не тльки нформацю про координати параметри руху мети (ПДЦ) УР, але визначати мру порушення зв'язкв мж ними на пдстав цього виробляти команди керування, що забезпечують рух ракети по необхднй трактор.
На рис.2 показаний приклад формування сигналу неузгодженост керуваннязв'язку в систем координат зв'язано з центром мас ракети.
Рис.2
Щоб ракета рухалася по лн Р-Ц, у кожен момент часу, необхдне виконання рвност кутв Eр=Eц ( рвняння зв'язку).
Порушення зв'язку помилка:
= Eц - Eр
Система керування ракетою вимрю величину у систем координат, зв'язано з ракетою вплива на рул таким чином, щоб ->0. У даному випадку розглядався характер зближення ракети з метою тльки в площин УРХ. Очевидно, що й в ншй площин характер аналзу процесу визначення параметра неузгодженост аналогчний.
Як вдзначалося ранше на лтн якост УО значний вплив робить його аеродинамчна форма, обумовлена типом корпуса крил, розмщенням крил щодо корпуса видом органв керування.
Використовуються ракети з осьовою площинною аеродинамчною симетрю. Ракети класу "У" будуються переважно з осьовою, а ракети "В-П" переважно з площинною симетрю. Керування ракети з осьовою симетрю
здйснються в декартовой систем координат. Результуюче поперечне r
прискорення jп утвориться за рахунок д прискорень j1 та j2 ,, обумовлених вдхиленням рулв у площинах, що проходять через ос O11'O11 та O1'O1 (рис3.а)
нормально до площини креслення. Характерною рисою даного типу керування вдсутнсть крену при розворот. Це досягаться
використанням системи стаблзац, що усува обертання ракети навколо ос Рис.3 (подовжньо).Плоско -симетричн ракети лтаки керуються в полярнй систем координат . Вектор поперечного прискорення буде знаходитися в площин симетр. При вдхиленн рулв висоти на гору виклика поява поперечного прискорення jп1 (рис3.б) вдповдно змни висоти польоту.
Якщо корпус ракети повернути на кут (крену), то з'явиться вектор jп2 , що
приведе доз мни курсу. Таким чином , розворот УО по крен (за рахунок елеронв) веде до змни курсу. Кермо повороту служить при цьому для усунення ковзання при розворот.
2. Системы координат.
Для опису положення об'кта керування в простор використовуються рзн системи координат. Характер руху мети (ЦО) описуться параметрами руху мети (ЦО). Особливост створення керуючих сил моментв при польот ракети визначаться характером руху, типом ракети керуючих пристров.
а).Земна система координат (ЗСК)
За початок ЗСК береться деяка крапка "О" на земнй поверхн, наприклад, ПЦ чи крапка старту
(Рис4).
Х3ОУ3 - Вертикальна площина Х3ОZ3 - Горизонтальна площина (площина стартового обрю).Обрана орнтаця осей
ЗСК
Выбранная ориентация осей ЗСК ->
б)Земна сферична система координат