Чтение онлайн

2) диалоговое;

3) супервизорное, когда все части заданного цикла операций выполняются роботом поэтапно, но переход от одного этапа к следующему осуществляется после подачи оператором соответствующей команды;

4) предполагающие разнообразные формы общения оператора с роботом во время выполнения задачи на языках любого уровня, вплоть до подачи команд голосом, текстом и т. п.

Большое число биотехнических и интерактивных роботов управляются оператором на расстоянии, зачастую весьма значительном, т.е. относятся поэтому признаку к дистанционно управляемым аппаратам. Они используются главным образом там, где пребывание людей сопряжено с опасностью или просто невозможно:

–в некоторых отраслях промышленности (например, на атомных станциях),

–военном деле,

–научных исследованиях (космос, подводные глубины и т. д.).

Наиболее совершенным классом роботов являются роботы с автоматическим управлением, которые могут полностью или частично функционировать без участия оператора. К ним относятся:

–автооператоры и

–автономные роботы.

Автооператоры – непрограммируемые автоматические манипуляторы, т.е. устройства, выполняющие цикл несложных действий по жестко заданной, неизменяемой программе. К роботам автооператоры относятся достаточно условно (автоматы-манипуляторы). Они находят применение главным образом в промышленном производстве для автоматизации процессов литья, штамповки, механической обработки и др.

Автономные роботы могут функционировать вполне самостоятельно без непосредственного участия в их управлении человека-оператора. Как правило, это очувствленные роботы с элементами искусственного интеллекта. К ним относят космические и подводные роботы.

Автономные роботы для более эффективного функционирования должны наделяться также элементами интерактивного дистанционного управления, что позволяет в случае необходимости переходить от автономного режима управления на режим по командам оператора. Такие аппараты названы гибридными роботами.

Гибридные системы управления роботами особенно перспективны для исследований космоса и подводных глубин. Комбинация человек-машина имеет большую надежность, чем каждый из этих компонентов в отдельности. Целесообразно организовать совместную работу нескольких людей, наделенных высокими интеллектуальными способностями, с множеством машин, имеющих средний "уровень интеллекта"

По принципу управления роботы можно подразделить на следующие виды.

1) Жестко программируемые представляют собой такие роботы, программа действий которых содержит полный набор информации, не изменяющейся в процессе работы, несмотря на изменение внешних условий.

2) Адаптивные роботы имеют сенсорное обеспечение, позволяющее корректировать программные действия в соответствии с получаемой информацией о внешней среде и состоянии самого робота, т.е. приспосабливать свои действия к изменению внешних условий.

3) Гибко программируемые роботы способны полностью формировать программу своих действий на основе поставленной цели и получаемой информации об окружающей среде.

4) Интеллектуальные управляющие системы– это наиболее совершенный вид адаптивных систем. Их основу составляют уже описанные адаптивные управляющие системы, дополненные элементами искусственного интеллекта. Функции и принцип действия таких систем в какой-то мере можно сравнивать с интеллектуальной деятельностью человека. Интеллектуальное управление имеет четко выраженную иерархическую структуру и содержит следующие основные уровни управления:

– самонастройку закона управления;

– само программирование и планирование движений;

– само моделирование и моделирование внешней среды;

– самообучение понятиям и распознавание обстановки;

– самоорганизацию целенаправленного поведения.

В последние годы все шире начинают применять принципы и средства группового управления роботами. Это связано, в частности, с интенсивным развитием робототехнических систем и комплексов, составляющих основу гибких заводов-автоматов.

Цель группового управления заключается в обеспечении согласованной, строго скоординированной работы нескольких роботов совместно с обслуживаемым ими технологическим оборудованием. Для достижения указанной цели используются принципы централизованного, децентрализованного и комбинированного управления. При централизованном управлении коллектив роботов управляется от одной ЭВМ, которая выполняет обычно расчеты программ движения и координацию работы отдельных роботов и программно-управляемого оборудования. Управляющие системы роботов локально отрабатывают требуемые программы движения под общим контролем центральной ЭВМ. Все возникающие неполадки автоматически анализируются и выводятся на центральный пульт, что дает возможность оперативно производить необходимые исправления. При децентрализованном управлении каждый робот индивидуально самоуправляется, но при этом он связан информационно-управляющими каналами с другими роботами и технологическим оборудованием. Комбинированное управление группой роботов основывается на централизованном управлении от общей ЭВМ с использованием перекрестных информационно-управляющих связей между их индивидуальными микропроцессорами. Следует отметить, что переход к групповому управлению позволяет улучшить технико-экономические показатели сложных роботизированных комплексов и придает им необходимую гибкость.

Глава 2. Основные показатели промышленных роботов

Основные показатели промышленных роботов подразделяются на две группы; качественные (общие сведения) и количественные (технические характеристики).

Общие сведения включают следующие показатели, существенные для разработки и (или) выбора рабочих органов ПР:

–назначение и выполняемая функция (например, обслуживание токарных станков, точечная сварка);

–число степеней подвижности манипулятора (с указанием, сколько из них региональных и локальных) определяют как число степеней свободы кинематической цепи относительно звена, принятого за неподвижное;

–кинематическая схема с обозначением вида степеней подвижности (поступательных и вращательных);

–вид привода (пневматический, гидравлический, электрический, комбинированный);

–способ управления и способ программирования;

–вид рабочего органа (захватное устройство, сварочные клещи, горелка, распылитель и т.п.) и способ его замены (вручную или автоматически);

–исполнение (обычное, пыле-, влагозащищенное).

Технические характеристики робота, существенные для выбора рабочего органа, следующие:

–номинальная грузоподъемность —наибольшее значение массы предметов производства или технологической оснастки, включая массу захватного устройства (так называемая грузоподъемность «на крюке»), при которой гарантируется их удержание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик;

–максимальная абсолютная погрешность позиционирования рабочего органа манипулятора определяется как линейное отклонение определенной точки (условного центра) рабочего органа от положения, задаваемого программой или специальными устройствами (например, упорами, концевыми выключателями);

–погрешность отработки траектории рабочего органа —отклонение траектории рабочего органа от заданной управляющей программой;

–показатели надежности: установленная наработка на отказ, установленный срок службы до капитального ремонта и до списания;

–геометрические характеристики движений звеньев манипулятора представляют в виде линейных и угловых величин (вылет, ходы, углы поворота и пр.);

–быстродействие оценивают скоростями линейных и угловых перемещений звеньев манипулятора;