Чтение онлайн

–геометрические характеристики рабочей зоны, рабочая зона представляет собой пространство, в котором может находиться рабочий орган при работе ПР;

–зона обслуживания (пространство, в котором рабочий орган выполняет свои функции в соответствии с назначением ПР);

–рабочее пространство (пространство, в котором могут находиться подвижные звенья манипулятора ПР);

–показатели устройств управления в паспорте промышленного робота обычно приводятся в краткой форме, а более полно даются в отдельном описании устройства управления;

–число одновременно управляемых движений по степеням подвижности;

–число каналов связи и для обмена сигналами с внешним оборудованием, оснасткой и аппаратурой;

–параметры энергопитания (для роботов с пневмоприводом – давление и расход воздуха, для роботов с электроприводом – напряжение и потребляемая мощность);

–технические характеристики датчиков информационного оснащения важны для решения вопросов, связанных с применением робота и организацией робототехнического комплекса (РТК);

–технические показатели рабочих органов роботов устанавливают отдельно для инструментов, технологических головок и для захватных устройств.

Поскольку промышленные роботы являются структурным элементом РТС или РТК, то и требования к ним определяются условиями функционирования в этих системах. С этой точки зрения все требования, предъявляемые к промышленным роботам, можно разделить на следующие группы:

–обеспечение функций и параметров гибкой производственной системы (ГПС);

–гибкость, сочетающая простоту и экономичность при переходе на другое изделие;

–простота и надежность работы, в том числе в интервале температур от О°С до 50°С;

–устойчивость работы в автоматических режимах;

–совместимость с сопрягаемым оборудованием (соответствие сложности ПР технологическому и вспомогательному оборудованию и оснастке (отсутствие избыточных универсальности и памяти), сопрягаемость ПР с оборудованием комплекса, возможность реализации управляющих воздействий на соответствующее оборудование, возможность автоматической перенастройки);

–экономичность работы при соответствующем числе степеней подвижности;

–точность (повторяемость) позиционирования с небольшим временем затухания колебаний в точке позиционирования;

–высокая удельная грузоподъемность;

–высокая помехозащищенность.

Промышленный технологический робот состоит из механической системы (манипуляционная система и исполнительные устройства), информационной системы и системы управления. Стандартная схема работы технологического промышленного робота представлена на рис. 3.1. Для осуществления технологического процесса вводится управляющая программа (УП) из системы программного управления (СПУ). Захват заготовки производится по команде. Для этого обеспечивается поступательное перемещение манипулятора и вращательное движение захватывающего устройства. Далее заготовка перемещается в рабочую зону, где подвергается обработке. При этом рабочий орган обладает возможностью возвратно-поступательного и вращательного движения. Через датчики обеспечивается обратная связь, учитывающая изменение внешних условий. Если происходит малейшее отклонение от заданной программы, то происходит корреляция движения. Если же наблюдается значительное отклонение и невозможность его исправления, то сигнал подается на главный компьютер. В результате робот может быть остановлен, чтобы его можно было отремонтировать.

Рис.3.1. Стандартная схема работы технологического промышленного робота

Общая функциональная схема промышленного робота представлена на рис. 3.2.

Рис.3.2. Общая функциональная схема промышленного робота

Управляющая (интеллектуальная) система – программируемое логическое устройство, предназначенное для формирования команд управления манипуляторами двигательной системы на основе анализа сигналов, поступающих от оператора и от информационной системы. Управляющая система робота предназначена, во-первых, для выработки закона управления приводами (двигателями) механизмов исполнительной системы, используя сигналы обратной связи от информационно-измерительной системы; во-вторых, для общения робота с человеком на каком-либо языке.

Двигательная (механическая) система состоит из комплекса исполнительных устройств (сервоприводов и манипуляторов), непосредственно воздействующих на окружающую среду. Механическая система манипулятора представляет собой кинематическую цепь, состоящая из подвижных звеньев с угловым или поступательным перемещением, которая заканчивается рабочим органом в виде захватного устройства или какого-нибудь инструмента. Манипулятор состоит из несущих конструкций, приводов, исполнительных и передаточных механизмов. Каждая степень подвижности манипулятора имеет свой двигатель (пневматический, электрический, гидравлический). В промышленных роботах часто используют волновые и планетарные редукторы, что позволяет уменьшить объем и массу сборочной единицы при высоком коэффициенте передачи. В промышленном роботе малой грузоподъемности используют традиционные зубчатые редукторы, а в тяжелых роботах – зубчатые редукторы в сочетании с винтовой парой.

Исполнительный механизм промышленного робота (механическая рука) осуществляет ориентирующие и транспортирующие движения. Чаще всего он имеет шарнирное исполнение. Рабочим органом промышленного робота является захватное устройство (сварочные клещи, окрасочный пистолет, сварочный инструмент и т.д.). Захватное устройство захватывает и удерживает объекты, перемещаемые манипулятором. Современные промышленные роботы комплектуют набором типовых захватных устройств.

Информационная система (ИС) обеспечивает сбор, первичную обработку и передачу в систему программного управления данных о состоянии внешней среды и о функционировании узлов и механизмов ПР, в том числе и блоков системы управления.

Система связи робота предназначена для организации обмена информацией между системами робота, между роботом и человеком или другими роботами на понятном им языке. Цель такого обмена – формулировка человеком заданий роботу, организация диалога между человеком и роботом, контроль за функционированием робота, диагностика неисправностей и регламентная проверка робота.

Информация от человека к роботу обычно поступает через пульт управления или через устройство ввода (набор команд с клавиатуры, речевое общение, ввод видеоинформации, ввод информации с помощью биопотенциалов и др.). Таким образом, человек может передавать информацию роботу как путем непосредственного ее занесения в память управляющей системы, так и путем воздействия через искусственные органы чувств

Механическая система (манипулятор) обеспечивает выполнение двигательных функций и реализацию технологического назначения ПР. Она обеспечивает движения выходного звена и закрепленного на нем рабочего органа в пространстве по заданной траектории и с заданной ориентацией.

Механическая система ПР образована двумя подсистемами – несущей механической системой (НМС) и исполнительной механической системой (ИМС). Особенность конструкции механической системы состоит в том, что одни и тс же элементы относятся как к одной, так и ко второй подсистемам, в состав которых в общем случае входят следующие элементы:

–опора, в виде основания или передвижных тележек напольного или подвесного типа;

–корпус робота различной формы с вмонтированными в него механизмами подъема и поворота руки и перемещения робота;

–корпус руки робота с вмонтированными в него механизмами перемещения руки, звена, а иногда и захватного устройства;

–рука робота с одним или несколькими звеньями;

–захватное устройство.

Кинематическое и компоновочное решения влияют на конструктивное исполнение элементов, определяющее конструкцию робота, которая, в свою очередь, определяет его основные характеристики: число степеней подвижности, маневренность, сервис, систему координатных перемещений и вид системы координат, в которой они работают. Основной рычажный механизм манипулятора может обеспечить полное соответствие этому условию лишь при наличии не менее чем шести управляемых степеней подвижности (свободы). В этом случае ПР представляет собой дорогую и достаточно сложную как в изготовлении, так и в эксплуатации автоматическую систему. В целях снижения стоимости и сложности ПР, по возможности, стремятся использовать механические системы с меньшим числом степеней свобод.